Модификация Ausf G танка PzKpfw IV была одной из самых массовых. Основное отличие в конструкции 75-мм пушек KwK 40 L/43, устанавливавшихся на эти танки, заключалось в наличии двухкамерного дульного тормоза вместо прежнего однокамерного. Другие изменения касались конструкции башни, которая лишилась двух смотровых щелей справа впереди и люков механика-водителя и стрелка-радиста.

Некоторые танки версии G оснащались дополнительными броневыми экранами, которые защищали башню и борта корпуса. Машины более поздних производственных серий вооружались 75-мм пушкой KwK 40 L/48 и имели дополнительное 30-мм бронирование лобовой части корпуса. Те же изменения были характерны и для танков версии Н. Кроме того, эти машины имели односегментную командирскую башенку.

Танки PzKpfw IV Ausf G выпускали фирмы Vomag (к марту 1943 года было произведено 300 единиц), Nibelungenwerke (350 единиц) и «Крупп» (600 единиц). Один из серийных танков модели G послужил базой для создания самоходной артиллерийской установки Hummel. Всего с мая 1942 года по июнь 1943 года было построено 1687 средних танков PzKpfw IV Ausf G.